El río Madarquillos, nace en el extremo Norte de la Comunidad de Madrid, en la ladera Este de los Montes Carpetanos tras la fusión de varios arroyos que manan en los municipios de Somosierra y Robregordo. En su corto recorrido pasa por varios términos municipales y cerca de su cauce, se asientan dos pueblos, Horcajo de la Sierra y Madarcos, población de la que recibe el nombre. En su itinerario, además, se asientan verdaderas joyas del patrimonio serrano y fluvial, como molinos o los puentes antiguos de Horcajo, hoy restaurados, tesoros escondidos que nos otorgan la oportunidad de descubrirlos a través de coloridos senderos, donde la vegetación de ribera se muestra exultante.

Partimos de la Acebeda, donde el agua es parte indisoluble de este pueblo, el agua corre por las regueras y sus preciosas fuentes invitan a refrescarse a los visitantes. Justo a la entrada del municipio tenemos un cruce de caminos de la Red Carpetania señalizada con la Señal Vertical (S.V) (SN72). Seguimos las indicaciones hacia Robregordo, descendemos por una antigua carretera hasta el arroyo de la Dehesa, tras cruzarlo llegamos a un cruce de la Red, señalizado con la S.V. (SN25). Nos incorporamos a un camino que se interna en la dehesa de La Acebeda, siguiendo las indicaciones hacia Horcajo de la Sierra. Descendemos hacia el cauce del Madarquillos, para tener nuestro primer contacto con él, y nunca mejor dicho ya que en este punto no existe puente y si el cauce es elevado tendremos que descalzarnos para cruzar. El camino asciende y tras salir del robledal, cruzamos la autovía bajo un viaducto. Tras cruzar las antiguas vías del tren a través de un angosto túnel, entramos en el área de la Tejera, donde podemos ver a nuestra derecha el primero de los puentes antiguos. Poco después nos incorporamos a un sendero que recorre hacia el Sur la ladera de una amplia loma desde la que contemplamos a nuestra derecha el cañón que ha excavado el Madarquillos. La loma desemboca en una carretera, tras cruzarla, a nuestra derecha tenemos el segundo Puente Antiguo, puente de origen medieval que era paso obligado de la Cañada Real Segoviana. Junto al puente, tenemos la S.V. (SN151), nos dirigimos en dirección opuesta al puente, hacia Horcajo de la Sierra, tras un corto ascenso, nos topamos con otra S.V. (SN15) y seguimos el sendero que se dirige a Madarcos. Poco después el sendero transita junto a la orilla del madarquillos, bajo la sombra de una preciosa vegetación de ribera. Más adelante nos separamos del Madarquillos, y poco después nos encontramos a nuestra derecha con el molino del Tio Paulino, un precioso molino, venido a menos pero que resiste rodeado de una espesa vegetación. Su funcionamiento consistía en desviar el curso del río por un canal de agua que atravesaba el molino, moviendo a su paso unas estructuras llamadas rodetes que a su vez hacían girar dos grandes piedras llamadas muelas dando como resultado una molienda natural y eficiente.

Tras el molino el sendero nos conduce hacia Madarcos, pero antes aún podemos ver otro molino, el de la Tía Fausta. Antes de subir hacia Madarcos nos encontramos con la S.V. (SN16), bajaremos hacia el cauce del rio, siguiendo las indicaciones hacia Piñuecar, para luego volver sobre nuestros pasos y dirigirnos a Madarcos.