Comenzamos nuestra ruta en la Villa de Torrelaguna, una bella población que esconde entre sus casas los restos de una fortificación medieval. Entre los elementos de esta fortificación esta el arco de Burgos. No te puedes perder la Iglesia de Sta. María Magdalena o las casas señoriales y palacios repartidas por la Villa.

Tras la visita, toca pedalear, tomamos la carretera M-131 en dirección a El Berrueco, ascendemos durante 8,5 km hasta encontrarnos con un cruce. En este cruce nos desviamos en dirección a El Atazar, solo durante un kilómetro hasta alcanzar la Atalaya de Torrepedrera, que veremos a nuestra derecha muy cerca de la carretera. La Atalaya, que formaba parte de una serie de torres vigía situadas a lo largo de la Marca Media (frontera entre árabes y cristianos) nos deja unas impresionantes vistas del embalse de El Atazar con el telón de fondo de la Sierra del Rincón.

Volvemos hacia el cruce y continuamos dirección a El Berrueco. Esta población merece un paseo por sus calles donde podrás visitar los elementos tallados en granito del museo de la piedra, no te pierdas las vistas del embalse desde la plaza de la Iglesia.

Volvemos a tomar la carretera M-131, dirección Sieteiglesias. Esta pequeña población guarda uno de los tesoros medievales más importantes de la Sierra Norte, una necrópolis excavada en la roca donde se pueden observar mas de 80  tumbas antropomorfas de la Alta Edad Media. Tras la visita, continuamos por la misma carretera hasta Lozoyuela, donde se encuentra la iglesia de San Nicolás de Bari catalogada como BIC, no es medieval, pero no podemos dejar de visitarla. Muy cerca de la Iglesia se halla el inicio de la carretera M-913, una carretera comarcal, sin apenas tráfico y que tras rebasar la localidad de las Navas de Buitrago, nos conduce a Mangirón entre una bonita masa de encinas. Una vez en Mangirón, nos dirigimos hacia Buitrago por la carretera de la Gariñas M-126.

Buitrago es una parada obligada en nuestro camino del Medievo. La muralla medieval mejor conservada de la Comunidad de Madrid, el Castillo y la Villa han albergado personajes tan ilustres como Juana «La Beltraneja» o el Marques de Santillana. No te pierdas el Museo Picasso. Buitrago es un buen lugar para pernoctar y cenar en cualquiera de sus restaurantes.

Salimos de Buitrago por el pinar de las Gariñas, donde un bonito camino que lo atraviesa nos conduce hasta la carretera M-135. Nos incorporamos a ella en dirección Norte (izquierda), descendiendo hasta la presa de Puentes Viejas, merece la pena detenerse a admirar el paisaje desde la presa. Continuamos hasta el siguiente cruce, y seguimos en dirección a Prádena del Rincón. En el año 2013, durante unos trabajos de restauración en la Iglesia de Sto. Domingo de Silos (s.XII) se encontró en el atrio Norte una necropolis medieval, restos de pinturas murales y un taller de reparación de campanas, además de otros tesoros inesperados. Prádena es uno de los pueblos de la Reserva de la Biosfera de la Sierra del Rincón y cuenta con un entorno natural que tambien merece una visita.

La vuelta la podemos hacer por Mangirón, una vez aquí, tomar la M-126 y luego la M-127 hasta El Berrueco y continuar hacia Torrelaguna deshaciendo el camino de la ida.