Peña de la Cabra es sin duda una de las atalayas más espectaculares de toda la Sierra Norte, con sus 1831 m de altitud y sin cumbres vecinas que le hagan «sombra» nos regala una panorámica 360 sobre la Sierra Norte y Ayllón.

La cumbre reina de la Sierra del Rincón, y no porque sea la más alta pero si la mas característica, es una cima relativamente fácil de alcanzar si iniciamos nuestra ruta desde el puerto de La Puebla, ya que comenzamos nuestra andadura a una altura de 1638 m. En el mismo puerto tenemos un pequeño aparcamiento. Desde aquí tomamos el camino que por el cordal se dirige hacia el Sur. A poco de comenzar pasamos por una antenas de comunicaciones y poco después el camino remonta una pedrera que lleva a una pequeña «ventana» para continuar caminando por el alomado cordal. Una vez en el cerro de la Portezuela, donde volvemos a ver unas antenas, descendemos hasta el collado de la Tiesa, pasando un poco antes por la caseta del reten de incendios (bomberos forestales).

Una vez en el collado, continuamos por el cordal incorporándonos a un sendero, que se va desplazando a la derecha del cordal para evitar los cerros que se suceden antes de llegar a la ultima rampa que nos deja de nuevo en el cordal, justo delante de Peña de La Cabra. El senderos asciende abriéndose paso entre rocas y brezos hasta la misma cumbre. Las vistas son extraordinarias, todo un circo de montañas nos rodea, hacia el Sur La Sierra de La Cabrera, Cuerda Larga y el macizo de Peñalara, al Oeste los Montes Carpetanos, al Norte Somosierra, que da paso a la Sierra de Ayllón con las Cebolleras, Pico del Lobo, Cerrón y el Cerro de la Calahorra, y el Este la continuación de la intrincada Sierra de Ayllón donde destaca al fondo el Ocejón.

Después de este atracón de panorámicas, volvemos sobre nuestros pasos hasta el collado de la Tiesa, donde tomamos la pista que sale a nuestra derecha y que faldeando la ladera por un hermoso pinar nos deja en la carretera, solo unos metros de subida por la carretera nos dejan de nuevo en el puerto.