El rio Madarquillos nace en la ladera de los Montes carpetanos, al Oeste del Puerto de Somosierra. De sus fuentes se alimentan algunas regueras, como la de Piñuecar y La Serna o la desaparecida reguera que regaba los huertos de Aoslos. Tras un corto recorrido, vierte sus aguas al Lozoya, al igual que la mayoría de arroyos y ríos de la Sierra Norte. En esta ruta vamos a conocer parte de su cauce, y algunas de las poblaciones que se asientan en sus cercanías como Horcajo, Aoslos o Madarcos, de quien recibe el nombre.

Comenzamos nuestra andadura en Horcajo de la Sierra, municipio ubicado en la horca que forma el rio madarquillos con el arroyo de los Haces. Desde la Señal Vertical (S.V.) (SN126) ubicada junto a la carretera, tomamos el Camino de Aoslos, dirección Aoslos / Madarcos. Detrás de la iglesia tomamos el sendero que desciende hasta la S.V. (SN15) y nos dirigimos por la Cañada de la Risca hacia Madarcos. El sendero discurre junto al rio, serpenteando por la ladera izquierda del Madarquillos entre robles y árboles de ribera como fresnos, alisos o sauces. Esta zona es especialmente bonita, el rio se encajona entre las laderas, alternado con zonas más abiertas donde el bosque se asienta en sus márgenes. Poco más abajo, podemos ver las ruinas del molino de Paulino. El sendero asciende por la ladera por una zona despejada y nos deja en la S.V. (SN16). La ruta continua por el camino de Piñuecar hacia Piñuecar / Aoslos, aunque os recomendamos visitar Madarcos, que queda a menos de un kilómetro, ascendiendo el camino.

Tras cruzar el Madarquillos por una pasarela, podemos ver el molino restaurado de la Tia Fausta, hoy reconvertido en vivienda. Ascendemos por un camino paralelo a la valla del molino, hasta unas bonitas praderas salpicadas de espinos y rosales silvestres llamadas Los Llanos, siempre junto a la valla llegamos a la S.V. (SN14). Continuamos por el camino de las Vaquerizas hacia Aoslos / Horcajo, por una amplia vía pecuaria que cruza el arroyo de las Pozas. Una vez en Aoslos, junto a la plaza, tenemos la S.V. (SN135), continuamos por el camino de Horcajo, dirección Horcajo, que cruza la plaza y se interna en un bonito camino vecinal. Tras cruzar la carretera en dos ocasiones el camino vuelve a encontrase con el rio madarquillos, el cual cruzamos por un bonito puente restaurado de origen incierto. Este puente facilitaba el camino desde Buitrago del Lozoya hasta Montejo de la Sierra, atravesando Aoslos y Horcajo de la Sierra. Tras el puente vemos la S.V. (SN151) y continuamos hacia Horcajo, el camino se torna en sendero y nos conduce de nuevo a Horcajo de la Sierra.