Partiendo de la Cebollera nueva, un suave cordal de redondeadas cumbres recorre de Norte a Sur la Sierra del Rincón, “arrinconando” los pueblos de Horcajuelo, Montejo y Prádena.  Este cordal acoge dos pasos importantes, por un lado el puerto de Horcajuelo por donde transita la carretera que une Horcajo y Horcajuelo, por otro lado el collado de la Dehesilla, por donde cruza un bonito sendero que une Madarcos y Prádena, todos estos están incluidos Reserva de la biosfera de la Sierra del Rincón, excepto Horcajo. El collado nos deja unas preciosas vistas de la Sierra del Rincón y de los pueblos que se asientan a ambos lados del collado.

Partiendo de Madarcos seguimos las indicaciones de la señal vertical (S.V.) SN31, hacia collado de la Dehesilla. Tras un breve tramo por la carretera nos incorporamos a un camino que traviesa la dehesa de fresnos de Madarcos, una dehesa muy abierta con bonitos ejemplares de fresnos. Ya estamos a los pies de la ladera del collado, el sendero asciende dibujando amplias diagonales, justo antes del collado atravesamos unas bonitas praderas. El collado está poblado de robles, y si tenemos tiempo podemos ascender al pico de la Dehesilla que queda a nuestra derecha. Desde el collado tenemos unas bonitas vistas, hacia el Oeste, tenemos Madarcos, cabeza de Piñuecar, un cerro aislado en cuya falda se asienta Piñuecar, al fondo, los montes carpetanos y el macizo de Peñalara dominan la escena. Hacia el Este los pueblos de Prádena, Horcajuelo y Montejo se posan sobre el amplio valle que se asienta entre la Sierra de la Puebla, que tenemos al fondo y la cabecera del valle formada por la cebollera nueva, el collado del mosquito y Sierra Escalba.

Nuestro descenso dibuja una amplia diagonal por la ladera, hasta un abrevadero, justo después atravesamos una cancela y tomamos el camino hacia nuestra izquierda, tras pasar un zarzo (cancela) nos topamos con la S.V. (SN32). Nos dirigimos a Prádena y descendemos por una amplia vía pecuaria hasta el arroyo de la Garita. Tras cruzar el arroyo, solo nos queda remontar la ladera hasta el pueblo, en el que entramos por una calleja rodeada de huertas.

Prádena del Rincón es un bonito pueblo serrano, con una cuidada arquitectura tradicional, donde destaca la iglesia de santo Domingo de Silos, que guarda una necrópolis de tumbas antropomorfas excavadas en la roca, además de otros interesantes tesoros.