El término municipal está formado por dos pequeños núcleos urbanos, Horcajo de la Sierra y Aoslos, marcados por la actividad ganadera en su historia, en su arquitectura y en su desarrollo urbano. Aún hoy se conservan edificaciones bajas, de mampostería rústica de piedra que fueron los primitivos corrales y cobijo de pastores. Las viviendas se distribuyen en la trama urbana junto a antiguos pajares, corrales y establos. En los alrededores del municipio y a lo largo del río Madarquillos, se distribuían las tierras de regadío para cultivos de huerta y frutales. Existe también una Dehesa Boyal de roble o tierra común para pasto del ganado.

Una de las primeras menciones de esta localidad data del siglo XIV, en el “Libro de la Montería”. Al parecer, el pueblo de Horcajo se construyó alrededor de una Torre-Fuerte, la cual fue transformada en campanario, al lado de la cual se construyó la iglesia de San Pedro in Cathedra, de estilo gótico del siglo XV.

Con respecto a la arquitectura rural de Horcajo de la Sierra,  presentan interés algunas dependencias agropecuarias aisladas y viviendas rurales (s. XVIII a XX).

¡Descubre con Sierra Norte de Madrid los pueblos de Madrid!